地名由來：據(jù)傳，明朝中期為方便地方群眾祭祀信佛，由百姓捐款在此建廟，以“萬善歸?！本?，取名為“萬善廟”。后此地形成集市，但長期無集市名稱。在明末，由地方紳士據(jù)“萬善歸?！本渲小叭f和?！倍秩∶叭f福集”。
2020年4月，萬福鎮(zhèn)上榜第五屆安徽省文明村鎮(zhèn)名錄。
2015年2月，中央文明委決定授予萬福鎮(zhèn)第四屆全國文明村鎮(zhèn)稱號。
懷遠(yuǎn)縣轄鎮(zhèn)。原設(shè)萬福鄉(xiāng)，1963年建公社，1984年改鄉(xiāng)，1992年由萬福、甘劉、回漢三鄉(xiāng)合并建萬福鎮(zhèn)。位于縣境西南部，距縣城41公里。面積121.4平方公里，人口4.6萬。有河(溜）劉(圩）公路及芡淮新河。轄夏莊、余莊、鄒莊、找母、張劉、九張、尚瓦房、回漢、萬福、馬園、陶圩、殷集、半湖、磚橋、王橋、朱莊、隨圩、劉圩、劉樓、計圩、關(guān)圩、后集、陳安、計徐、葉劉、掃園、汪巷27個村委會。以農(nóng)業(yè)為主，產(chǎn)小麥、水稻、山芋。鎮(zhèn)辦企業(yè)有糧食加工、建筑、建材、運輸?shù)绕髽I(yè)。
歷史沿革：
明屬鳳陽府，清屬壽州府；民國年間設(shè)萬福鄉(xiāng)，1949年建國初期取名萬福鄉(xiāng)。
1950年屬平阿區(qū)；1956年由萬福、張劉、計圩三鄉(xiāng)合并名為萬福鄉(xiāng)。
1958年公社化時屬劉圩公社。
1963年從劉圩公社劃出成立萬福公社，1984年改稱萬福鄉(xiāng)，1992年3月設(shè)萬福鎮(zhèn)至今。