地名由來：鎮(zhèn)名取自流經(jīng)該縣的永樂江名。
2023年1月，湖南省“十四五”鄉(xiāng)村振興示范鄉(xiāng)鎮(zhèn)創(chuàng)建名單公布，永樂江鎮(zhèn)入選。
2022年1月，永樂江鎮(zhèn)被確定為2021年度湖南省“平安農(nóng)機”示范鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
2021年10月，永樂江鎮(zhèn)入選湖南省級全域美麗鄉(xiāng)村示范鎮(zhèn)（鄉(xiāng)）創(chuàng)建名單。
永樂江鎮(zhèn)位于安仁縣北部。原名香草坪，宋真宗咸平五年徙縣治于此，至今仍為安仁縣的政治、經(jīng)濟、文化中心。二等安仁火車站位于永樂江鎮(zhèn)北部，2014年7月1日吉衡鐵路安仁火車站建成通車，結(jié)束了安仁縣不通火車的歷史，從安仁坐火車去西偏北部70公里處的衡陽只要12.5元，1個小時。
永樂江鎮(zhèn)始為縣治時名永安鎮(zhèn)，民國時期名城廂鎮(zhèn)，1953年建縣治建制鎮(zhèn)，更名為城關(guān)鎮(zhèn)。1958年屬火箭公社，1961年析出為城關(guān)公社，1984年恢復(fù)為城關(guān)鎮(zhèn)。轄區(qū)面積24.1平方公里，耕地260公頃，3.15萬人。2012年4月16日，經(jīng)湖南省人民政府批準(zhǔn)，安仁縣將清溪鎮(zhèn)、禾市鄉(xiāng)、排山鄉(xiāng)、軍山鄉(xiāng)、城關(guān)鎮(zhèn)成建制合并，設(shè)立永樂江鎮(zhèn)。鎮(zhèn)名取自流經(jīng)該縣的永樂江名。
永樂江鎮(zhèn)以原清溪鎮(zhèn)、禾市鄉(xiāng)、排山鄉(xiāng)、軍山鄉(xiāng)、城關(guān)鎮(zhèn)的行政區(qū)域為行政區(qū)域，轄45個建制村、4個居委會，總面積358.74平方公里，總?cè)丝?3.44萬人，鎮(zhèn)人民政府駐縣城五一北路(原城關(guān)鎮(zhèn)人民政府駐地)。新的鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃調(diào)整后，安仁縣轄5個鎮(zhèn)、12個鄉(xiāng)。
轎頂屋
轎頂屋位于安仁縣城關(guān)鎮(zhèn)安康路38號，省級文物保護單位，時代為明。位于湖南省安仁縣城關(guān)鎮(zhèn)，此為設(shè)計奇特的湘南民居建筑之一。轎頂屋始建于明崇禎十五年（1642），從明末至新中國建立時，皆為縣署所
歷史沿革：
2012年4月，安仁縣鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃調(diào)整，原城關(guān)鎮(zhèn)、清溪鎮(zhèn)、排山鄉(xiāng)、軍山鄉(xiāng)、禾市鄉(xiāng)整體合并為永樂江鎮(zhèn)。