地名由來：悅來圩以“悅來”二字的含義而著名，即“近者悅，遠(yuǎn)者來”。后以鄉(xiāng)政府駐地“悅來圩”去“圩”字為名，故稱悅來鄉(xiāng)。
永興縣轄鄉(xiāng)。1950年屬悅油鄉(xiāng)，1958年屬五星公社，后劃歸油麻公社，1960年析置悅來公社，1984年改鄉(xiāng)。位于縣境西部，距縣城29公里，面積52平方公里，人口2.5萬。鄉(xiāng)政府駐悅來圩。轄玉泉、愛好、南沖、馬渡、鴉雀、悅來、尹家、三黃、胡家、金竹、廖宅、平田、江華、唐家14個村委會。鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)有平瓦廠、料石廠、陶器廠、漁場。盛產(chǎn)茶油、烤煙。
歷史沿革：
清代為金陵鄉(xiāng)西北部，是一、二、三、六都雜居地。
民國為悅油鄉(xiāng)北部。
1958年為五星公社北部。
1961年調(diào)整設(shè)立悅來公社。
1966年易名先鋒公社。
1980年復(fù)稱悅來公社。
1984年更制悅來鄉(xiāng)。
2012年4月12日撤鄉(xiāng)設(shè)悅來鎮(zhèn)。