地名由來：竹峪鎮(zhèn)因傳說清朝康熙年間（1662~1722年），場內(nèi)（今鎮(zhèn)政府院內(nèi)）生長兩根碩大竹子，粗尺許，因而得名。
大竹鎮(zhèn)位于川陜鄂渝結(jié)合部，萬源市東北部，距市政府駐地57公里。北靠廟子鄉(xiāng)，南鄰廟坡鄉(xiāng)，東連后裕鄉(xiāng)，西抵臨河鄉(xiāng)。境內(nèi)以倒流800里的“漢江第一漂”為靚點的風(fēng)景名勝熱俏巴山，福川養(yǎng)殖場成為全市一流農(nóng)村產(chǎn)業(yè)化循環(huán)經(jīng)濟示范點。全鎮(zhèn)幅員面積73.5平方公里，轄11個行政村，67個村民小組，2個社區(qū)居委會，25個居民小組，現(xiàn)有3987戶、15158人。有耕地11300畝，其中水田1330畝。2005年全鎮(zhèn)GDP6550萬元，同比增長26%，人均GDP4344元，同比增長26%；農(nóng)村經(jīng)濟總收入3220萬元，同比增長26.3%，農(nóng)民人均純收入2405元，同比增加350元；招商引資額達(dá)到210萬元，同比增長15%。
大竹鎮(zhèn)有其獨特地理位置和優(yōu)越的區(qū)位優(yōu)勢，基礎(chǔ)設(shè)施完善，交通十分方便，302省道公路橫穿全境，大（竹）臨（河）、大（竹）廟（子）、大（竹）紫（溪）、大（竹）左（裕）等鄉(xiāng)道公路四通八達(dá)，通村率達(dá)到100%，村社通車?yán)锍?0公里；通訊發(fā)展迅速，移動和聯(lián)通網(wǎng)絡(luò)覆蓋全鎮(zhèn)，安裝程控電話1000余門；能源建設(shè)步伐加快，國家電網(wǎng)在轄區(qū)實現(xiàn)了無縫覆蓋，農(nóng)村住戶通電率100%。
大竹鎮(zhèn)是萬源市首批省級試點建設(shè)小城鎮(zhèn)之一，始終堅持“政府引導(dǎo)，部門協(xié)助，業(yè)主開發(fā)，社會參與”的原則開發(fā)小城鎮(zhèn)，現(xiàn)已建設(shè)成有3條主街道，配套實施了“綠化、亮化、硬化、凈化、美化”工程；有規(guī)范中、小學(xué)4所；有設(shè)施齊備、環(huán)境優(yōu)美的衛(wèi)生院2所；建有1100平方米的任河汽車站；有300平方米的中心農(nóng)貿(mào)市場。
按照“強基穩(wěn)糧攻林牧，建城興旅抓勞務(wù)”的鎮(zhèn)域發(fā)展思路，著力把大竹建成川陜鄂渝結(jié)合部的土產(chǎn)特鎮(zhèn)、漢江上游的生態(tài)新鎮(zhèn)、秦巴風(fēng)景的旅游旺鎮(zhèn)、萬源北部的牧業(yè)強鎮(zhèn)，大馬力驅(qū)動，超常規(guī)運作，促成農(nóng)村產(chǎn)業(yè)調(diào)優(yōu)升位，培育出了市境一流的“福川養(yǎng)殖場”，打造出了“漢江第一漂”的旅游精品，全力發(fā)展以全國少有、川內(nèi)稀有、萬源獨有、大竹特有的大竹板角山羊，到2004年底養(yǎng)殖總量已達(dá)1.2萬只。一個經(jīng)濟發(fā)展、環(huán)境優(yōu)美、社會和諧、日益繁榮的古鎮(zhèn)正煥發(fā)青春，出川要塞日臻形成。
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歷史沿革：
清屬萬源縣十保。
民國建鄉(xiāng)，屬萬源縣十區(qū)。
民國二十二年（1933年），紅軍建區(qū)蘇維埃，屬萬源縣蘇維埃。
民國二十三年（1934年），建城口縣蘇維埃。
1952年1月，改名七區(qū)。
1955年5月，復(fù)名大竹區(qū)。
1958年10月，成立大竹公社。
1984年10月，大竹公社改大竹鄉(xiāng)。
1986年5月，大竹鄉(xiāng)改大竹鎮(zhèn)。
2006年9月，臨河鄉(xiāng)并入。