地名由來(lái)：因明崇禎年間在今址置鎮(zhèn)西衛(wèi)，衛(wèi)治筑石城，因此得名。
2022年12月，衛(wèi)城鎮(zhèn)被貴州省林業(yè)局命名為2022年貴州省森林鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
2020年11月，衛(wèi)城鎮(zhèn)被授予第六屆全國(guó)文明村鎮(zhèn)稱號(hào)。
2020年7月，全國(guó)愛(ài)衛(wèi)會(huì)命名衛(wèi)城鎮(zhèn)為2017-2019周期國(guó)家衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)（縣城）。
2014年7月，衛(wèi)城鎮(zhèn)被國(guó)家住房城鄉(xiāng)建設(shè)部等七部委確定為全國(guó)重點(diǎn)鎮(zhèn)。
在清鎮(zhèn)市中部。面積208平方公里。人口5.7萬(wàn)，其中布依、苗等民族占13.7%。轄1居委會(huì)、36村委會(huì)。1949年為衛(wèi)城、鳳凰、蔡水等鄉(xiāng)鎮(zhèn)。1953年劃分為10鄉(xiāng)鎮(zhèn)。1958年撤鄉(xiāng)鎮(zhèn)建衛(wèi)城公社。1961年析置衛(wèi)城鎮(zhèn)及永樂(lè)、青龍、新發(fā)、蔡水4公社。1984年公社改鄉(xiāng)。1991年合并置衛(wèi)城鎮(zhèn)。境內(nèi)有清平刃具廠等大型企業(yè)，還有鐵器、木器、皮鞋、服裝等鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)。有農(nóng)中3所，中小學(xué)52所。鎮(zhèn)人民政府駐地衛(wèi)城，在紅楓湖鎮(zhèn)西北26公里，跳蹬河?xùn)|岸，挖沙坡東麓。人口7500，有漢、苗等民族。海拔1213米。因曾為鎮(zhèn)西衛(wèi)治，故名。為市境第二大集鎮(zhèn)。飲食服務(wù)業(yè)興旺。321國(guó)道經(jīng)此。
歷史沿革：
衛(wèi)城，原名鎮(zhèn)西衛(wèi)，其史可以上溯到元明時(shí)期，元代的衛(wèi)城隸屬于八番宣慰司、順元路宣慰司、亦溪不薛宣慰司。
明初及中葉，隸屬于貴州宣慰司，并歸少數(shù)民族水西安氏管轄，稱為“引葉遮勒”。
明崇禎三年（1630年），設(shè)鎮(zhèn)西衛(wèi)。
清康熙二十六年（1687年），撤衛(wèi)與威清衛(wèi)合并置清鎮(zhèn)縣改名衛(wèi)城至今。
1991年，撤區(qū)并鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，將原管轄的暗流鄉(xiāng)、木刻鄉(xiāng)劃出給新建的暗流鄉(xiāng)。