地名由來(lái)：因轄區(qū)內(nèi)永定橋得名。
富民縣永定鎮(zhèn)位于昆明市西北部，地處富民縣城（地理坐標(biāo)為東經(jīng)102°21'~102°47'，北緯25°08'~25°36'），東鄰大營(yíng)鎮(zhèn)，南連西山區(qū)，西與西山區(qū)、祿豐縣接壤，北靠羅免鄉(xiāng)、大營(yíng)鎮(zhèn)，面積152.6平方公里，為川藏、滇北進(jìn)入昆明之要津，素有“滇北鎖鑰”之稱(chēng)，平均海拔1679米。氣候溫和，冬無(wú)嚴(yán)寒，夏無(wú)酷暑，干濕季分明，屬中緯度亞熱帶高原山地季風(fēng)氣候，享有“花枝不斷四時(shí)春”的美稱(chēng)。年平均氣溫15.8°C，春季平均氣溫17.5°C，夏季20.9°C，秋季15.8°C，冬季9.1°C，永定鎮(zhèn)年平均氣溫比昆明其他縣（市、區(qū)）高1°C-2°C。地面年平均溫度18.7°C，無(wú)霜期245天。全年日照2287小時(shí)。年平均降雨量853毫米，蒸發(fā)量2032.5毫米，相對(duì)濕度72%。常年多西南風(fēng)，氣候條件適宜開(kāi)發(fā)豐富的生物資源和發(fā)展多元的立體農(nóng)業(yè)。
在萬(wàn)歷四十二年(1614)仍將縣城遷還螳螂川北岸舊址，壘土為垣，取名永定?？h城永定鎮(zhèn)距昆明23公里，交通便利，昆祿二級(jí)公路穿境而過(guò)，經(jīng)濟(jì)繁榮，教育、文化、體育、衛(wèi)生設(shè)施齊全，是全縣政治、經(jīng)濟(jì)、文化中心。螳螂川水穿城而過(guò)，把縣城一分為二，是省內(nèi)少有的江城古鎮(zhèn)。
全鎮(zhèn)共轄18個(gè)村民委員會(huì)，2個(gè)社區(qū)居委會(huì)，總?cè)丝?6722人，其中：農(nóng)業(yè)人口34025人，居民人口12697人，總耕地面積1340.75公頃(20111畝)，其中：水田876.94公頃(13154畝)，旱地463.81公頃(6957.15畝)，全鎮(zhèn)共有村民小組179個(gè)，自然村110個(gè)。
三村清真寺
三村清真寺位于富民縣永定街道，建于民國(guó)二十二年（1933年）。坐東南向西北，土木磚石混合結(jié)構(gòu)，平面布局為“凸”字形。整個(gè)建筑中西合壁，時(shí)代特色鮮明。含三村鄉(xiāng)紳楊蓬仙墓。2020年2月17日,
歷史沿革：
明朝設(shè)左右所，清朝沿襲。
民國(guó)2年（1913）屬南區(qū)，民國(guó)8年為中心區(qū)，民國(guó)22年（1933）撤中心區(qū)，分設(shè)玉屏、逢源、西華3個(gè)鄉(xiāng)鎮(zhèn)；南區(qū)分為伏龍鎮(zhèn)（部分村）與永慶鄉(xiāng)。
1950年設(shè)中心區(qū)，恢復(fù)南區(qū)，后改屬一區(qū)。
1952年中心區(qū)改為永定鎮(zhèn)。
1955年撤銷(xiāo)南區(qū)，分設(shè)倉(cāng)前、西山、松林3個(gè)鄉(xiāng)。
1956年西山、松林3個(gè)鄉(xiāng)并入倉(cāng)前鄉(xiāng)，下設(shè)倉(cāng)前、黃坡、永安、西山、松林5個(gè)高級(jí)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社。
1958年秋撤鎮(zhèn)，屬勤勞公社。
10月并歸富民公社，次年3月仍分屬勤勞公社。
1961年10月劃出散旦地區(qū)，成立散旦公社。
管理區(qū)改為生產(chǎn)大隊(duì)。
1963年成立永定公社。
1984年恢復(fù)永定鎮(zhèn)，勤勞撤公社設(shè)區(qū)。
1988年勤勞改區(qū)為鄉(xiāng)。
2005年，鄉(xiāng)鎮(zhèn)撤并，撤銷(xiāo)勤勞鄉(xiāng)和者北鄉(xiāng)建制，將勤勞鄉(xiāng)管轄的西山、倉(cāng)前、永安、黃坡、元山、松林、麥廠(chǎng)7個(gè)村民委員會(huì)及者北鄉(xiāng)管轄的龍馬、南營(yíng)、北營(yíng)3個(gè)村民委員會(huì)劃歸永定鎮(zhèn)。
2009年，撤銷(xiāo)大營(yíng)鎮(zhèn)，將大營(yíng)鎮(zhèn)管轄的11個(gè)村民委員會(huì)成建制劃歸永定鎮(zhèn)，2011年撤鎮(zhèn)設(shè)街道，永定街道管轄31個(gè)村（居）委會(huì)，轄區(qū)面積296.24平方公里。
2017年，永定街道析置為永定街道和大營(yíng)街道。