地名由來：悅來古稱犁頭灣、犁頭關，清宣統(tǒng)二年邑庠生魏承高創(chuàng)設，取《論語子路》中“近都悅，遠者來”之意而得名。
2021年3月，四川省首批鄉(xiāng)村治理示范鎮(zhèn)名單出爐，悅來鎮(zhèn)上榜。
2021年1月，悅來鎮(zhèn)入選2020年四川省衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)（街道）名單。
2021年1月，悅來鎮(zhèn)上榜2020年度四川省實施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略工作先進鄉(xiāng)鎮(zhèn)名單。
樂山市市中區(qū)轄鄉(xiāng)。1935年置悅來鄉(xiāng)，1958年與棉竹鄉(xiāng)合并改岷江公社，1984年復置悅來鄉(xiāng)。位于區(qū)境北部，岷江西岸，距區(qū)府25公里。面積42.4平方公里，人口1.1萬。青(神)樂(山)公路過境。轄魚窩、犁頭灣、石膏、范石坎、白楊坳、六支角、荔枝灣、龍門、道鏵10個村委會。鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)有建材廠和商貿(mào)、運輸、飲食服務等業(yè)。農(nóng)業(yè)主產(chǎn)水稻、小麥、玉米。境內(nèi)有西南電力局微波通迅站。
歷史沿革：
民國初年，悅來鎮(zhèn)設紳董辦事處。
民國十七年（1928年），東三區(qū)行政局設于該鎮(zhèn)。
民國十八年（1929年），粟寰校成為中共海門縣委活動點。
民國三十年（1931年），建悅來鄉(xiāng)。
1955年10月，全縣第一個農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社悅宏高級農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社成立。
1957年11月，鳳陽、好北鄉(xiāng)合并，建立悅來鄉(xiāng)。
1958年3月，劃入興賢鄉(xiāng)的悅來、合作、友愛、順祥、萬中5個社。
1958年10月，成立悅來人民公社。
1983年，復稱悅來鄉(xiāng)。
1986年10月，撤鄉(xiāng)建悅來鎮(zhèn)。
1994年11月，六匡鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。
2000年4月，六匡鎮(zhèn)并入悅來鎮(zhèn)。
2012年12月，撤銷悅來鎮(zhèn)、萬年鎮(zhèn)、三陽鎮(zhèn)，將原三鎮(zhèn)所轄區(qū)域合并，設立新的悅來鎮(zhèn)。