地名由來：原名永平寨。為兵家必爭之地，在四姑、相麻、香湖這三座山頭扎有營寨。宋時(shí)（420—479）設(shè)巡檢司，將四姑寨、相麻寨、香湖寨三座寨統(tǒng)稱為永平寨，“永平”由此得名。
2021年2月，福建省2018-2020年度省級(jí)文明村鎮(zhèn)社區(qū)名單出爐，永平鎮(zhèn)上榜。
2020年12月，福建省愛衛(wèi)辦命名永平鎮(zhèn)為福建省衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
永平鎮(zhèn)位于縣城北部，距縣城26公里，省道221線穿鎮(zhèn)而過，是承接縣城、武北四鄉(xiāng)鎮(zhèn)的交通要道，素有“武北南大門”之稱。全鎮(zhèn)轄15個(gè)行政村（扶貧開發(fā)重點(diǎn)村4個(gè)，其中市級(jí)1個(gè)，即唐屋村，縣級(jí)3個(gè)，即昭信村、杭背村、梁山村，杭背村已于2017年年底退出，昭信村、梁山村已于2018年年底退出，唐屋村于2019年年底退出），214個(gè)村民小組，總?cè)丝诮?.5萬人（其中建檔立卡貧困人口321戶961人），轄19個(gè)基層黨支部（其中非公黨支部2個(gè)，即榮盛木業(yè)和眾森林業(yè)非公黨支部），黨員864人。鎮(zhèn)域總面積256.16平方公里（居全縣第二），有山林33.4萬畝，耕地2.47萬畝，是一個(gè)典型的以農(nóng)林業(yè)為主的山區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)。永平鎮(zhèn)為十三屆（2015年-2017年）、十四屆（2018年-2020年）省級(jí)文明鄉(xiāng)鎮(zhèn)，連續(xù)多年成功創(chuàng)建市級(jí)平安鄉(xiāng)鎮(zhèn)，2021年被授予省級(jí)衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
生態(tài)環(huán)境資源優(yōu)良。永平地勢(shì)從西北向東南傾斜，地貌以低山和高丘為主，森林覆蓋率達(dá)83.4%，林木蓄積量約260萬立方米，居全縣首位。年均降雨量達(dá)1700毫米以上，永平溪、帽村溪、孔廈溪等３條溪流貫穿境內(nèi)，水力資源豐富，境內(nèi)有小<一>型水庫1座（即龍尾窖水庫），水電站18座（其中小<二>型電站5座），總裝機(jī)容量7410千瓦，正規(guī)劃申報(bào)在杭背村新建中型水庫一座（即武平百把寨水庫，屬于縣級(jí)重點(diǎn)建設(shè)項(xiàng)目）。著名的梁野山國家級(jí)自然保護(hù)區(qū)的核心區(qū)坐落于我鎮(zhèn)境內(nèi)，孔廈村谷夫自然村、梁山村籮斗坑自然村均有上山通道，是理想的旅游勝地；崗背村鳳南山被人們美譽(yù)為“鳳凰的天堂”、“天然氧吧”；孔廈村谷夫萬畝天然紅豆杉群落空氣清新，溢滿負(fù)氧離子，“杉泉”甘甜，風(fēng)景宜人。
文化資源內(nèi)涵豐富。民俗文化，省級(jí)非物質(zhì)文化遺產(chǎn)中湍村“上刀山、下火海、撈油鍋”等民俗絕技神奇獨(dú)特、名揚(yáng)四方，2019年11月成功舉辦武平縣第三屆中湍民俗文化旅游節(jié)，吸引全國各地3000余名游客參加；孔廈村傳統(tǒng)船燈及帽村、恬下的龍燈也富有地方特色。紅色文化，永平鎮(zhèn)有革命基點(diǎn)村14個(gè)（省級(jí)1個(gè)，縣級(jí)13個(gè)），其中帽村村是中央紅軍粵贛軍區(qū)第三作戰(zhàn)分區(qū)司令部及獨(dú)立團(tuán)駐地、帽村中心區(qū)委、區(qū)蘇維埃政府所在地；帽村村的許卓烈士紀(jì)念碑、高沙壩紅軍“義?！薄⒓t軍標(biāo)語屋等是永平革命斗爭的歷史印記。帽村“竹苞松茂”古建筑與紅色文化-于2017年被批準(zhǔn)為第九批省級(jí)文物保護(hù)單位。田背村、孔廈村、塔里村等紅色文化氣息較為濃厚。
產(chǎn)業(yè)發(fā)展日益壯大。生態(tài)農(nóng)業(yè)。以打造梁山無公害蔬菜、永平無籽葡萄、綠色小盆栽為主攻方向，帶動(dòng)培育辣椒、臍橙、百香果、梁山西瓜、花卉苗木以及本土野果等產(chǎn)業(yè)發(fā)展。2018年以來，我鎮(zhèn)依托“合作社+農(nóng)戶”模式，重點(diǎn)推進(jìn)百香果（黃金果）、臍橙等種植，到2020年百香果種植面積超150畝（其中連片種植100畝，散戶種植50畝以上）；種植臍橙等瓜果6000余畝。我鎮(zhèn)有龍頭企業(yè)1家（華發(fā)生態(tài)養(yǎng)鴿）、注冊(cè)登記的農(nóng)民專業(yè)合作社23家、家庭農(nóng)場(chǎng)33戶、種植大戶80多戶。林下經(jīng)濟(jì)。加快培育壯大林下雞、鴿、蜂、石蛙養(yǎng)殖和仿野生靈芝種植等林下產(chǎn)業(yè)，其中林下有機(jī)靈芝種植產(chǎn)業(yè)逐漸成為我鎮(zhèn)林下經(jīng)濟(jì)的領(lǐng)頭產(chǎn)業(yè)，目前種植面積達(dá)到4000多畝，2019年引進(jìn)從事靈芝菌種研發(fā)培育、靈芝生產(chǎn)、加工及銷售為一體的靈芝產(chǎn)業(yè)企業(yè)1家，現(xiàn)已落戶我鎮(zhèn)杭背村，推進(jìn)了靈芝全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展；永利林下經(jīng)濟(jì)、上茶亭生態(tài)石蛙養(yǎng)殖、華發(fā)生態(tài)養(yǎng)鴿等林下經(jīng)濟(jì)龍頭企業(yè)保持穩(wěn)定增長，實(shí)現(xiàn)較好效益，其中永利林下經(jīng)濟(jì)示范基地被列入縣級(jí)林下經(jīng)濟(jì)示范項(xiàng)目；培育森林人家5戶（即籮斗坑生態(tài)農(nóng)莊、梁山泉莊、梨竹山莊、禮華森林人家、渠嶺森林人家）；2017年4月份，在梁山村主導(dǎo)成立了家禽產(chǎn)業(yè)專業(yè)合作社，目前社員已突破百人。
永平竹苞松茂
永平竹苞松茂位于武平縣永平鎮(zhèn)帽村村，年代為清。簡介：又名德茂公祠，建于清道光初年，坐西朝東，布局為三堂六擺，由主堂、兩側(cè)二排橫屋、院坪和池塘等組成，占地面積約3800平方米，建筑面積約200
歷史沿革：
初屬永寧鄉(xiāng)昭儀保，宋屬歸平鄉(xiāng)，明屬信順團(tuán)里。
民國初設(shè)永平區(qū)，1940年與桃溪、湘店合并為第四區(qū)，1948年分設(shè)永平鄉(xiāng)、昭信鄉(xiāng)。
蘇維埃時(shí)期屬永平區(qū)，有12個(gè)鄉(xiāng)成立了蘇維埃政權(quán)。
建國后，先劃為第十區(qū)、永平區(qū)，1956年與桃溪、大禾合并為武北區(qū)，1958年4月撤區(qū)分設(shè)永平鄉(xiāng)、帽村鄉(xiāng)，11月兩鄉(xiāng)合并成立火箭公社，1961年4月分為帽村公社、永平公社，1965年又并為永平公社。
1984年10月，撤銷永平公社，設(shè)立永平鄉(xiāng)。
2014年7月撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)，設(shè)立永平鎮(zhèn)。