地名由來：永樂鎮(zhèn)古稱新寺場，因宋代在該地修一寺院名新寺而得名。1966年，改新寺公社為永樂公社，后鎮(zhèn)名沿用公社名。
儀隴縣轄鎮(zhèn)。原名新寺場，民國初設(shè)新寺鄉(xiāng)，1983年改名永樂鄉(xiāng)，1985年建鎮(zhèn)。位于縣境東南部，距縣城21公里。面積28.6平方公里，人口1.9萬。省道馬(鞍)周(口)公路橫穿境內(nèi)。轄牌樓溝、真靈山、堰塘壩、紫云山、史家溝、騾子坎、大柏樹、鹿子埡、石橋壩、趙家壩、檬子梁、陳家溝、柑子園、穆家壩14個村委會和新寺1個居委會。鎮(zhèn)辦企業(yè)有鐵木加工、農(nóng)機(jī)、釀酒等廠。農(nóng)業(yè)主產(chǎn)水稻、小麥、玉米、油菜子、棉花。養(yǎng)殖豬、蠶、白蠟、家禽等。境內(nèi)有縣辦棉花加工轉(zhuǎn)運站。
歷史沿革：
民國二十二年（1933年），屬二龍區(qū)第三蘇維埃政府。
民國二十九年（1940年），設(shè)新寺鄉(xiāng)。
1953年，新寺鄉(xiāng)改為新寺鎮(zhèn)。
1955年，新寺鎮(zhèn)改為新寺鄉(xiāng)。
1958年9月，新寺鄉(xiāng)改為新寺公社。
1966年，更名永樂公社。
1983年，由永樂公社改為永樂鄉(xiāng)。
1985年5月，由永樂鄉(xiāng)改為永樂鎮(zhèn)。
1992年9月，武棚、磨盤2鄉(xiāng)并入永樂鎮(zhèn)。
1994年9月，武棚、磨盤鄉(xiāng)析出。
2006年6月，磨盤鄉(xiāng)并入永樂鎮(zhèn)。
2019年8月30日，撤銷武棚鄉(xiāng)，劃歸永樂鎮(zhèn)管轄。