地名由來：犀牛腳鎮(zhèn)建圩于明成化十六年（1480年），因該地有一山嶺形似犀牛得名犀牛嶺，圩建于犀牛嶺下，故名。
2014年7月，犀牛腳鎮(zhèn)被國家住房城鄉(xiāng)建設(shè)部等七部委確定為全國重點鎮(zhèn)。
犀牛腳位于欽州市欽南區(qū)最南端，三面臨海，一面接陸，東隔大風(fēng)江與合浦縣西場鎮(zhèn)相望，東北與東場相連，西北與大番坡鎮(zhèn)接壤，西面隔金鼓江與欽州港毗鄰，南臨北部灣。鎮(zhèn)政府所在地距離市中心46公里。行政區(qū)域面積254．4平方公里，海岸線長94．7公里，全鎮(zhèn)現(xiàn)有22個村委會，301個自然村，年末總?cè)丝?4290人，2003年10月定為廣西區(qū)小康示范鎮(zhèn)。
2003年全鎮(zhèn)實現(xiàn)社會總產(chǎn)值109042萬元，國內(nèi)生產(chǎn)總值52431萬元，財政總收入1011萬元，農(nóng)民人均純收入2840元。
犀牛腳鎮(zhèn)處于北部灣的頂端，是廣西臨海工業(yè)園的重要組成部分，背靠大西南，是大西南便捷的出海通道，欽犀國防公路貫穿全境，全國三大中心漁港碼頭之一的犀牛腳中心漁港碼頭疏竣擴(kuò)建工程和三墩島30萬噸級深水碼頭工程已被國家立項，準(zhǔn)備上馬。鎮(zhèn)內(nèi)旅游資源豐富，主要景點有國家4-三娘灣旅游區(qū)，碧海、沙灘、奇石、綠林相影生輝，茂名的人文景觀三娘灣伏波將軍廟，廣西沿海最高山峰烏雷大嶺、三墩島、情人島、大環(huán)半島、月亮灣、麻藍(lán)島等。目前正在開發(fā)的三娘灣旅游景區(qū)，已接待區(qū)內(nèi)外游客47萬人次，創(chuàng)收3055萬元。
礦產(chǎn)資源主要有鈦鐵、砂金、花崗巖、高嶺土、紅沙石、黃金等。礦產(chǎn)分布面積廣，含量高、質(zhì)量好；海產(chǎn)資源主要有珍珠、對蝦、青蟹、沙蟲、石斑魚、大蠔、蚊蛤、泥蚶、其中對蝦、青蟹、珍珠遠(yuǎn)銷區(qū)內(nèi)外，全鎮(zhèn)街道90％實現(xiàn)了硬化、綠化、亮化，鎮(zhèn)村辦公條件完善，共有村級公路ll8公里，電話普及率10．1％，年可供電量1300萬度，鎮(zhèn)內(nèi)擁有小一、二型水庫9座，水廠2座，年可供水68．3萬立方米，為臨海工業(yè)園區(qū)的用水用電提供了保障。
鎮(zhèn)內(nèi)現(xiàn)有投資人民幣415億元的金桂漿紙業(yè)有限公司項目、投資3000萬元犀牛腳海產(chǎn)果蔬綜合加工廠、日榨2000噸甘蔗的犀牛腳糧廠、廣西第二大產(chǎn)鹽基地犀牛腳鎮(zhèn)鹽場及其他建材、食品、化工等企業(yè)396家，汽車運輸、商業(yè)、飲食、服務(wù)、旅游等第二產(chǎn)業(yè)方興未艾，全鎮(zhèn)現(xiàn)有中學(xué)3所，中心小學(xué)1所，在職中小學(xué)老師681人，在校生9536人。
三娘灣
三娘灣是廣西十佳景區(qū)之一，“海上大熊貓”--中華白海豚的故鄉(xiāng)。位于廣西壯族自治區(qū)欽州市犀牛腳鎮(zhèn)南面。三娘灣有許多動人的傳說，其中之一是相傳三娘灣原來只有三個英俊的小伙子居住，他們共在一條船上
麻藍(lán)島
介紹又名麻藍(lán)頭，是欽州灣上的一個海島，位于欽州市犀牛腳鎮(zhèn)的西北角，島上空氣清新，林茂濃郁，海灘寬闊平坦，礁石千姿百態(tài)，海產(chǎn)豐富，海景迷人，是欽州聞名海外的旅游勝地。交通乘車至欽州港碼頭，乘游
黃金墩新石器貝丘遺址
黃金墩新石器貝丘遺址位于欽州市欽南區(qū)犀牛腳鎮(zhèn)埠頭村委鴨綠框黃金墩嶺，年代為新石器，類別為非文物建筑。2012年8月公布為縣級文物保護(hù)單位。
芭蕉墩遺址
芭蕉墩遺址位于欽州市欽南區(qū)犀牛腳鎮(zhèn)丹寮村，年代為新石器，類別為非文物建筑。1999年4月公布為縣級文物保護(hù)單位。
歷史沿革：
唐總章元年（668年），置烏雷縣，治今區(qū)犀牛腳鎮(zhèn)烏雷村東，屬欽州。
唐上元二年（675年），置玉山州，治今區(qū)犀牛腳鎮(zhèn)烏雷村東，并以州界山為名改玉山州為陸州，轄安海、烏雷、玉山3縣。
唐天寶元年（742年），陸州改為玉山郡，其屬縣隨之改隸。
玉山縣更名華清縣。
唐至德二年（757年），安海縣又更名寧?？h。
唐乾元元年（758年），玉山郡復(fù)改為陸州，屬縣隨之改隸。
唐大歷三年（768年），烏雷、華清兩縣廢，陸州遷治寧海縣地（今越南芒街東南玉山）。
此后，鎮(zhèn)域先后屬安遠(yuǎn)縣、欽州、欽縣。
民國十九年（1930年），設(shè)頭甲、二甲兩鄉(xiāng)，屬欽縣。
民國三十年（1941年），分設(shè)頭甲、英環(huán)兩鄉(xiāng)。
1951年春，分設(shè)8個小鄉(xiāng)。
1957年，8個小鄉(xiāng)合并為犀牛腳鄉(xiāng)。
次年秋，犀牛腳鄉(xiāng)并入欽州公社。
1959年6月，設(shè)犀牛腳公社。
1984年9月，犀牛腳公社撤改為犀牛腳鄉(xiāng)，屬欽州市。
1993年8月，犀牛腳鄉(xiāng)改為犀牛腳鎮(zhèn)。
1994年10月，犀牛腳鎮(zhèn)改屬欽州市欽南區(qū)。