地名由來：據(jù)《積慶庵碑記》記載，傳說1800多年前，有三仙奕于巖上，故名仙巖。又相傳秦始皇東巡時馬足所踐之處，有馬蹄石，其石曰仙巖，故名仙巖。
2022年12月，浙江省“千村示范、萬村整治”工作協(xié)調(diào)小組辦公室公布2022年度浙江省美麗鄉(xiāng)村示范鄉(xiāng)鎮(zhèn)名單，仙巖鎮(zhèn)上榜。
2021年12月，浙江省民政廳認定仙巖鎮(zhèn)為浙江省革命老區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)（街道）。
2021年12月，仙巖鎮(zhèn)被命名為2021年浙江省衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
2014年6月，環(huán)境保護部授予仙巖鎮(zhèn)2012—2013年度國家級生態(tài)鄉(xiāng)鎮(zhèn)稱號。
嵊州市轄鎮(zhèn)。1992年由仙巖、幸福2鄉(xiāng)合并設(shè)仙巖鎮(zhèn)。位于市境北部，距市區(qū)10公里。面積74平方公里，人口1.8萬。104國道穿境。轄仙巖、舜皇山、梓樹、石坑、下王舍、中王舍、張岙、王舍崗、上王舍、謝巖、西鮑、施家爿、東鮑、大地坪、白巖、天竺、塘丘、上白巖、強口、巖頭、嚴坑、獅巖坑、仁村、高坎爿、吳家店、下麻廠、床角岙、火锨灣、曹家、嵊溪、白泥孔、蘭溪、橋石頭、丁家山、岙底、王賢、鬧水、姚家、日溪坑、含溪口40個村委會。農(nóng)業(yè)以種植水稻、茶葉、蠶桑為主，鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)以石灰、化工、磚瓦、制釘業(yè)為主。境內(nèi)上王舍村建有馬寅初墓。
歷史沿革：
解放初仙巖鄉(xiāng)屬畫圖鄉(xiāng)，幸福鄉(xiāng)屬襟水鄉(xiāng)。
1950年仍設(shè)畫圖鄉(xiāng)、襟水鄉(xiāng)，畫圖鄉(xiāng)隸屬臨城區(qū)，襟水鄉(xiāng)隸屬里東區(qū)。
1956年塘丘鄉(xiāng)并入畫圖鄉(xiāng)，隸屬三界區(qū)；襟水鄉(xiāng)改名幸福鄉(xiāng)。
1957年福源鄉(xiāng)王舍崗、石坑、舜皇山三個村和靈芝鄉(xiāng)的梓樹、上王舍、中王舍、下王舍四個村（原王舍村）及城東區(qū)沙園鄉(xiāng)的獅巖坑、嚴坑二個村劃入畫圖鄉(xiāng)。
1958年畫圖鄉(xiāng)改為仙巖管理區(qū)，隸屬城東公社；幸福鄉(xiāng)改為幸福管理區(qū)，隸屬里東公社。
1961年仙巖管理區(qū)改為仙巖公社，隸屬臨城區(qū)；幸福管理區(qū)改為幸福公社，隸屬不變。
1983年政社分設(shè)，公社改鄉(xiāng)，1984年1月，原和平公社日溪坑、合溪口兩個村劃入幸福鄉(xiāng)（幸福鄉(xiāng)距市區(qū)13千米）。
1992年6月，里東區(qū)幸福鄉(xiāng)和臨城區(qū)仙巖鄉(xiāng)合并設(shè)立仙巖鎮(zhèn)。
鎮(zhèn)政府駐仙巖村化工路68號。
2007年9月實施行政村規(guī)模調(diào)整，從40個行政村、一個場，調(diào)整為18個行政村，有126個自然村。