地名由來：源自“姚公埠”和浦陽江的合稱。故名。
2021年12月，浙江省民政廳認(rèn)定姚江鎮(zhèn)為浙江省革命老區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)（街道）。
2021年10月，姚江鎮(zhèn)上榜2021年全國千強鎮(zhèn)名單，排名第910位。
2021年10月，南京大學(xué)空間規(guī)劃研究中心、阿里研究院聯(lián)合發(fā)布2021年淘寶鎮(zhèn)名單，姚江鎮(zhèn)榜上有名。
2020年11月，姚江鎮(zhèn)被認(rèn)定為第三批浙江省特色農(nóng)業(yè)強鎮(zhèn)（姚江果蔬花卉特色農(nóng)業(yè)強鎮(zhèn)）。
2020年9月，阿里研究院公布2020年淘寶鎮(zhèn)，姚江鎮(zhèn)榜上有名。
2020年7月，全國愛衛(wèi)會命名姚江鎮(zhèn)為2017-2019周期國家衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)（縣城）。
江藻鎮(zhèn)與直埠鎮(zhèn)合并，設(shè)立姚江鎮(zhèn)。
歷史沿革：
1949年為明鏡、農(nóng)改、農(nóng)權(quán)、農(nóng)安鄉(xiāng)。
1950年將明鏡鄉(xiāng)改為民鏡鄉(xiāng)。
1956年4月民鏡鄉(xiāng)并入民聯(lián)鄉(xiāng)，同年10月改名姚江鄉(xiāng)，1961年10月為姚江公社。
1956年，農(nóng)改、農(nóng)權(quán)、農(nóng)安合為農(nóng)聯(lián)鄉(xiāng)。
1961年為直埠公社。
1983年11月改改社為鄉(xiāng)。
1985年6月建江藻鎮(zhèn)。
1992年5月，連湖鄉(xiāng)并入。
1992年5月，姚公埠、直埠2鄉(xiāng)合并，設(shè)立直埠鎮(zhèn)。
2019年6月，江藻鎮(zhèn)、直埠鎮(zhèn)合置姚江鎮(zhèn)。