地名由來：清水縣人民政府駐地。1984年始稱今名。以境西南有明筑永清堡得名。
2023年3月，永清鎮(zhèn)被授予甘肅省第十六批省級文明村鎮(zhèn)稱號。
2014年7月，永清鎮(zhèn)被國家住房城鄉(xiāng)建設(shè)部等七部委確定為全國重點鎮(zhèn)。
自然環(huán)境：永清鎮(zhèn)位于清水縣中部，總土地面積3．78萬畝，總耕地面積1．71萬畝。平均海拔1500米，年平均氣溫8．9°C，年平均降雨量580．5毫米，全年無霜期172天。
行政區(qū)劃：轄4個居民委員會，19個村民委員會。人口情況：鄉(xiāng)鎮(zhèn)總戶數(shù)11010戶，鄉(xiāng)鎮(zhèn)總?cè)丝?8428人，鄉(xiāng)鎮(zhèn)從業(yè)人員24280人。六通情況：19個村全部通電、通郵、通電話，13個村通公路，15個村通自來水，18個村通有線電視。
文教衛(wèi)生：有各類學(xué)校27所，教師375人，在校學(xué)生5725人。有醫(yī)院、衛(wèi)院3所，醫(yī)生68人，病床9張。
經(jīng)濟指標：2004年，國內(nèi)生產(chǎn)總值3954萬元，糧食播種面積3633公頃，糧食總產(chǎn)量10487噸，農(nóng)民人均純收入1459元；財政收入304萬元，財政支出204萬元。
名優(yōu)特產(chǎn)：蘋果
旅游景點：趙充國陵園、永清堡古遺址。
趙充國陵園
位于清水縣城北李崖村石佛坪，距縣城1公里多。始建于漢，后歷代辟祭田，修祭殿，勒石刻碑，銘其事跡。陵園建筑典雅肅穆，氣勢恢弘，墓區(qū)現(xiàn)存封土冢，冢前有碑亭兩座，為清嘉慶十三年（1808年）漢后將
泰山廟塬烽燧遺址
泰山廟塬烽燧遺址位于清水縣永清鎮(zhèn)東關(guān)村泰山廟塬北邊200米處。年代為明、清，類別為古遺址。2010年3月30日公布為清水縣縣級文物保護單位。保護范圍：以中心點為基點，東：以烽燧為中心外延10
云臺觀廟宇遺址
云臺觀廟宇遺址位于清水縣永清鎮(zhèn)義坊村東北100米（清水一中東側(cè)）。年代為清代，類別為古建筑。1989年8月28日公布為清水縣縣級文物保護單位。保護范圍：以中心點為基點，東：以斷崖為界；西：以
泰山廟塬遺址
泰山廟塬遺址位于清水縣永清鎮(zhèn)東關(guān)村泰山廟塬上。年代為齊家文化，類別為古遺址。1982年12月31日公布為清水縣縣級文物保護單位。保護范圍：以中心點為基點，東：以斷崖為界；西：以斷崖為界；南：
朝陽洞廟宇遺址
朝陽洞廟宇遺址位于清水縣永清鎮(zhèn)樊峽村。年代為清代，類別為古遺址。2015年12月22日公布為清水縣縣級文物保護單位。保護范圍：以中心點為基點，東：以朝陽洞山體為界；西：以水沖小溝為界；南：以
水簾洞廟宇遺址
水簾洞廟宇遺址位于清水縣永清鎮(zhèn)白土崖村。年代為北魏、明代，類別為古遺址。2015年12月22日公布為清水縣縣級文物保護單位。保護范圍：以中心點為基點，東：以崖壁為界；西：以斷崖為界；南：以斷
歷史沿革：
民國二十三年（1934年），設(shè)有上邦鎮(zhèn)。
1950年，設(shè)有上都區(qū)。
1955年，設(shè)有城關(guān)鎮(zhèn)。
1958年，改為城關(guān)公社。
1965年，改為城關(guān)鎮(zhèn)公社。
1976年，復(fù)為城關(guān)公社。
1983年12月，撤銷城關(guān)公社，城區(qū)設(shè)永清鎮(zhèn)，城區(qū)外設(shè)上都鄉(xiāng)。
2004年1月，上邦鄉(xiāng)并入永清鎮(zhèn)。