地名由來：因峪道內(nèi)多生毛竹而得名。
周至縣轄鎮(zhèn)。1949年設(shè)竹峪區(qū)，1956年改鄉(xiāng)，1961年建公社，1984年改鄉(xiāng)。位于縣城西南，距縣城20公里。面積112.8平方公里，人口2.3萬。環(huán)南公路在北部通過，并支出至鄉(xiāng)政府駐地嶺梅村公路。轄塌廟、東寨、金盆、譚家寨、西北溝、南西溝、渠頭、倉峪、解家溝、柴黃、中軍嶺、朱曹寨、蘭梅原、西嶺、張龍、民主、丹陽、嶺梅、東大墻、鴨溝嶺、鳳凰嶺、泥峪河22個(gè)村委會(huì)。南部為秦嶺山區(qū)，北部是丘陵臺(tái)塬。泥峪河從中向北流過，境內(nèi)有坡典、海子溝、仰天河西庫等水庫。農(nóng)業(yè)主產(chǎn)小麥、玉米。林果有核桃、柿子、獼猴桃、蘋果、油桃。有漁業(yè)和肉牛、生豬飼養(yǎng)，庫區(qū)生產(chǎn)淡水魚銷往西安。中藥材有天麻、豬苓等。企業(yè)多為小型私營工商戶。文物景點(diǎn)有道教全真教師祖馬丹陽故居，北周所設(shè)倉城縣治遺址。1949年解放戰(zhàn)爭中的包伏溝戰(zhàn)役，發(fā)生在此，1995年西安市政府在延家城修建了烈士陵園。.
歷史沿革：
唐宋時(shí)期屬于鳳臬鄉(xiāng)。
清代為竹峪所（駐蘭梅塬）。
中華民國元年（1912年）后，設(shè)竹峪區(qū)竹峪鄉(xiāng)（駐中軍嶺），后設(shè)竹峪聯(lián)保。
1949年前夕，為竹峪鄉(xiāng)。
1949年后，設(shè)竹峪區(qū)，下設(shè)竹峪鄉(xiāng)。
1956年，撤區(qū)合并數(shù)個(gè)小鄉(xiāng)成立新的竹峪鄉(xiāng)。
1958年，屬啞柏公社竹峪管理區(qū)。
1962年，成立竹峪公社。
1984年，改為竹峪鄉(xiāng)。
2011年，竹峪鎮(zhèn)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。