地名由來：永平鎮(zhèn)駐地舊縣城自秦始稱麻亭。因“其南有麻池溝，古多漚麻于此”（《陜西通志》）；亭為秦時(shí)鄉(xiāng)里建制，大體10里一亭，故名麻亭。
2015年12月，陜西省愛國衛(wèi)生運(yùn)動(dòng)委員會(huì)命名永平鎮(zhèn)為2015年度陜西省省級(jí)衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
2015年7月，永平鎮(zhèn)入選第三批全國特色景觀旅游名鎮(zhèn)名村示范名單。
2014年7月，永平鎮(zhèn)被國家住房城鄉(xiāng)建設(shè)部等七部委確定為全國重點(diǎn)鎮(zhèn)。
永平鎮(zhèn)位于縣城北部邊陲，西鄰寶雞麟游，北和彬縣接壤，距縣城17公里，312國道穿鄉(xiāng)而過?？偯娣e160平方公里，轄24個(gè)行政村，67個(gè)村民小組，1204戶4537人，耕地24440畝，林地536428畝，荒山荒坡87408畝。植被良好，針葉、闊葉林相間，尤以刺槐面積最大，素有“槐花香飄萬里”之稱，礦產(chǎn)資源以煤、陶土、鐵礦為主。據(jù)資料記載，煤藏量800萬噸，鐵礦儲(chǔ)量34.4萬噸。
近年來，永平鄉(xiāng)黨委、政府嚴(yán)格按照“生態(tài)移民打基礎(chǔ)，開發(fā)資源增效益，穩(wěn)糧興牧種藥草，保煙還林上雜果”的經(jīng)濟(jì)發(fā)展思路，大力發(fā)展鄉(xiāng)域經(jīng)濟(jì)，逐步形成了“以牛羊?yàn)橹鞯男髽I(yè)，以苜蓿為主的草業(yè)和以雜果為主的林業(yè)”的三大主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)。截至2002年底，全鄉(xiāng)牛存欄4372頭，羊存欄6558只，種植苜蓿17265畝，建養(yǎng)殖小區(qū)7個(gè)，雜果建園4129畝。全鄉(xiāng)農(nóng)村經(jīng)濟(jì)總收入957萬元，農(nóng)民人均純收入833元。
歷史沿革：
秦代，永平鎮(zhèn)駐地舊縣城稱麻亭。
唐武德二年（619年）至三年（620年）、北宋嘉祐年間(1056～1063年)、元至元十五年（1278年）至民國十九年（1930年）曾3次作為永壽縣治長達(dá)650多年。
縣治南遷監(jiān)軍鎮(zhèn)后，將此處稱為舊縣城或老永壽。
清順治四年（1647年），設(shè)縣總鋪及底窖（角）鋪。
乾隆五十六年（1791），境內(nèi)設(shè)舊永壽、乏牛（在今鎮(zhèn)政府以北3.3千米處，隸屬東山村）、底窖（角）溝3個(gè)市鎮(zhèn)。
民國十九年（1930年），境內(nèi)設(shè)舊永壽、附北、平遙聯(lián)保。
民國二十七年（1938年），舊永壽、平遙聯(lián)保合并為永平鎮(zhèn)。
1949年5月，永壽縣人民政府在境內(nèi)設(shè)永平區(qū)，轄舊縣城等鄉(xiāng)。
1952年6月，增設(shè)底角溝鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)。
1953年7月，撤銷底角溝鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)，設(shè)立蘇家鄉(xiāng)。
1956年3月，撤銷蘇家鄉(xiāng)，重新設(shè)立平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)。
1958年10月，舊縣城鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)及蒿店鄉(xiāng)部分村合并建立鋼鐵人民公社。
1959年1月，改稱永平人民公社。
1961年9月，設(shè)立平遙、底角溝生產(chǎn)管理區(qū)。
1984年6月，機(jī)構(gòu)改革時(shí)，永平公社改稱永平鎮(zhèn)；撤銷平遙、底角溝生產(chǎn)管理區(qū)，分別設(shè)立平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)。
2001年10月，撤銷平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)，并入永平鎮(zhèn)。
截至2005年，設(shè)永平鄉(xiāng)。
2011年，撤永平鄉(xiāng)設(shè)永平鎮(zhèn)。