地名由來：唐武德二年（619年），取永久平安之意得名永平堡，后演變?yōu)榻衩?/p>
2021年11月，永坪鎮(zhèn)入選陜西省鄉(xiāng)村振興示范鎮(zhèn)。
2018年12月，陜西省愛國衛(wèi)生運動委員會命名永坪鎮(zhèn)為2018年度陜西省省級衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
2014年7月，永坪鎮(zhèn)被國家住房城鄉(xiāng)建設部等七部委確定為全國重點鎮(zhèn)。
2009年8月，陜西省人民政府公布永坪鎮(zhèn)為陜西省重點鎮(zhèn)。
永坪鎮(zhèn)地處寶塔、延川和子長三縣（區(qū)）結合部，東連延川縣城，西與子長相鄰，南接延安寶塔，北通榆林、包頭；交通便利，地理位置優(yōu)越，是延川縣最大的建制鎮(zhèn)。本鎮(zhèn)地下資源豐富，市場繁榮，自古是商賈云集之地。鎮(zhèn)內(nèi)擁有國家大型“I”檔企業(yè)――延長油礦管理局的九個核心單位，2002年，延長油礦管理局被列入全國500強企業(yè)行列。
全鎮(zhèn)共轄5個行政村，23個村民小組，2個社區(qū)居委會，51個機關企（事）業(yè)單位。共有人口42538人，其中農(nóng)業(yè)人口4037人，非農(nóng)業(yè)常住人口16304人，流動人口22408。2004年全鎮(zhèn)GDP指示完成1.45億元，地方財政收入4420萬元，農(nóng)民人均純收入3020元。
特色經(jīng)濟
永坪鎮(zhèn)自95年被國家建設部確定為“全國小城鎮(zhèn)試點鎮(zhèn)”以來，歷屆鎮(zhèn)黨委、政府搶抓機遇，帶領全鎮(zhèn)人民大力發(fā)展二、三產(chǎn)業(yè)，重點扶持私營企業(yè)。截止2004年，以延安興旺集團公司、永坪明珠公司、永坪家園公司和永坪宏達公司為代表私營企業(yè)相繼成立，使建筑建材業(yè)、飲食服務業(yè)、商貿(mào)業(yè)等都在快速、健康的發(fā)展壯大。
永坪革命舊址
永坪革命舊址時代：1935年地址：延安市延川縣永坪鎮(zhèn)石油溝、背坪、棗林灣村保護范圍：舊址外延10米。建設控制地帶：A區(qū)外延50米。2014年，永坪革命舊址被陜西省人民政府公布為第六批省文物保
歷史沿革：
唐設永平堡，曾為州治，又名永州城，后廢州降為永平寨。
宋、元稱永平里。
明、清稱永安里。
中華民國元年（1912年），稱永興里。
民國二十六年（1937年）8月，屬永坪區(qū)。
1950年7月，改一區(qū)。
1955年3月，復稱永坪區(qū)。
1958年8月，成立永坪公社。
1984年6月，改設永坪鎮(zhèn)。
2011年，撤銷馮家坪鄉(xiāng)、高家屯鄉(xiāng)，并入永坪鎮(zhèn)。