地名由來：1952年7月，民主建政時，高梁村和石火爐村合建為永樂鄉(xiāng)，寓意中國共產(chǎn)黨領(lǐng)導人民翻身解放，當家做主，永遠快樂。
2022年8月，永樂鎮(zhèn)入選貴州省辣椒產(chǎn)業(yè)十強鎮(zhèn)。
2020年7月，全國愛衛(wèi)會命名永樂鎮(zhèn)為2017-2019周期國家衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)（縣城）。
在遵義縣東部。面積221平方公里。人口3.89萬。轄1居委會，31村委會。1949年為茅坡鎮(zhèn)。1952年改置7鄉(xiāng)。1958年合并建茅坡公社。1961年析建茅坡、永樂、官田、工農(nóng)、驪龍、民群、飛云7公社。1984年改置1鎮(zhèn)、6鄉(xiāng)。1992年合并置永樂鎮(zhèn)。有中小學33所。鎮(zhèn)人民政府駐地茅坡，在南白鎮(zhèn)東北63公里，黃泥坡下。人口1300。海拔940米。因山得名。清代發(fā)展成鄉(xiāng)場。設(shè)農(nóng)貿(mào)集市。小辣椒有名。新舟—茅坡公路終點。
歷史沿革：
明萬歷二十八年（1600年）前，屬播州長官司轄地。
次年改土歸流置遵義縣，屬樂安里第六、第九、第十甲地。
清宣統(tǒng)三年（1911年），屬東三區(qū)第六、第九第十甲。
民國二十一年（1932年），屬遵義縣第五區(qū)。
1950年，茅坡、驪龍2鄉(xiāng)合并為遵義縣第十八區(qū)。
1955年9月，改為茅坡區(qū)。
1992年10月，撤區(qū)并鄉(xiāng)新建永樂鎮(zhèn)。
2013年7月，永樂鎮(zhèn)劃新蒲新區(qū)托管。
2016年4月5日，貴州省政府辦公廳公布國務(wù)院對貴州省人民政府《關(guān)于調(diào)整遵義市部分行政區(qū)劃的請示》（黔府呈〔2015〕31號）作出批復，同意將原遵義縣的新舟鎮(zhèn)、蝦子鎮(zhèn)、三渡鎮(zhèn)、永樂鎮(zhèn)、喇叭鎮(zhèn)和遵義市匯川區(qū)的北京路街道劃歸遵義市紅花崗區(qū)管轄。