地名由來：清末，鮑超在永樂鎮(zhèn)一帶設(shè)渡口，鄉(xiāng)人滿意快樂取名永樂渡，“永樂”由此得名。
永樂鎮(zhèn)位于長江大橋南岸，素有奉節(jié)縣南大門之稱，與縣城隔江相望，為奉節(jié)縣南岸的物資集散地，區(qū)位優(yōu)勢明顯。全鎮(zhèn)幅員面積156.8平方公里,轄10個行政村,91個合作社,8955戶,35000多人,有林地面積11.5萬畝,森林覆蓋率達36.8%,海撥在116米至1416米之間。2007年總收入達15888萬元，比上年增長16%，二、三產(chǎn)業(yè)總值2839萬元，占生產(chǎn)總值比重的17.87%，人均純收入3049元，比上年增長601元；臍橙產(chǎn)量2.5萬噸；生豬3.4萬頭；家禽6.6萬只；勞動力轉(zhuǎn)移近10000人；人口自然增長率控制在6‰以內(nèi)，為建設(shè)秀美、開放、和諧的永樂奠定堅實的基礎(chǔ)。
轄區(qū)氣候溫和，四季分明，資源富集，物產(chǎn)豐富。主要盛產(chǎn)大棗、西瓜及各種蔬菜，特別是臍橙年產(chǎn)量達25000噸；主要礦藏有煤炭、石膏、石灰石、白明礬，粘土、頁巖，有年產(chǎn)7000噸的優(yōu)質(zhì)耐火泥遠銷市內(nèi)外；地處瞿塘峽口的白龍村轄區(qū)內(nèi)有及待開發(fā)的旅游資源菜籽洞、黃金洞、盔甲洞和傳說中的穆桂英練兵的木瓜寨，還有避署勝地“烏云山莊”、長凼“農(nóng)家樂”園區(qū)。鎮(zhèn)內(nèi)有50余公里長江黃金水道，陸上交通四通八達，有巫恩二級主次線貫穿全鎮(zhèn)，貫通全鎮(zhèn)的沿江大道將連結(jié)云陽、萬洲直達重慶。隨著長江大橋的開通，將逐步成為奉節(jié)縣的主要經(jīng)濟開發(fā)區(qū)。
歷史沿革：
明末清初，屬南岸都里。
清朝時期，屬觀武鎮(zhèn)安坪驛鄉(xiāng)。
民國元年（1912年）后，沿襲清制。
民國五年（1916年），改屬第三區(qū)。
民國八年（1919年），屬小字總團。
民國十九年（1930年），屬小字鄉(xiāng)。
民國二十四年（1935年），屬小字聯(lián)保。
民國二十五年（1936年），境內(nèi)為小一聯(lián)保。
民國二十九年（1940年），屬小一鄉(xiāng)；同年8月，屬文峰鄉(xiāng)；民國三十年（1941年），屬新民、文峰鄉(xiāng)。
1949年后，屬觀音區(qū)新民鄉(xiāng)。
1953年9月，設(shè)永樂鄉(xiāng)。
1955年3月，永樂鄉(xiāng)并入對縣鄉(xiāng)及新民區(qū)江南鄉(xiāng)。
1958年11月，對縣鄉(xiāng)及新民區(qū)江南鄉(xiāng)分別置公社。
1961年6月，對縣公社分為對縣、永樂2公社。
1983年10月，對縣、永樂2公社改為對縣鄉(xiāng)、永樂鄉(xiāng)。
1992年9月，對縣鄉(xiāng)、永樂鄉(xiāng)合并為永樂鎮(zhèn)。
2004年7月，江南鄉(xiāng)及長內(nèi)鄉(xiāng)的長內(nèi)村劃入永樂鎮(zhèn)。