地名由來：相傳為當?shù)厝四缴嫌菘h百官曹娥孝女廟及其神之靈，光緒二年（1876年）仿建其殿于此?！读鶄}志》載：“孝女殿在朗霞鄉(xiāng)利濟塘下?！币蛎涞貫樾〔芏?。鎮(zhèn)以駐地得名。
2021年12月，浙江省民政廳認定小曹娥鎮(zhèn)為浙江省革命老區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)（街道）。
2021年10月，小曹娥鎮(zhèn)上榜2021年全國千強鎮(zhèn)名單，排名第553位。
2019年1月，小曹娥鎮(zhèn)被認定為2018年度浙江省美麗鄉(xiāng)村示范鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
余姚市轄鎮(zhèn)。1949年為曹娥鄉(xiāng)，1954年劃歸慈溪縣并入曹海鄉(xiāng)，1961年建曹娥公社，1979年復歸縣，1983年改鄉(xiāng)，1986年建小曹娥鎮(zhèn)，1992年朗海、鎮(zhèn)海二鄉(xiāng)并入。北瀕錢塘江，距市府北20公里。面積33平方公里，人口3萬。四塘橫江、愛國江縱橫過境，水路交通方便。轄后中灶、全灶、曹丁、農(nóng)場、永江、三發(fā)、曹娥、全義、曹二、曹一、方家路、周洪六丘、人和丘、周洪丘、華丁路、南新庵、朗海、符丁、楊丁、楊家路、徐家路、海塘南22個村委會。玻璃纖維廠被評為市級鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)先進單位。農(nóng)業(yè)主產(chǎn)棉花、榨菜，兼種春糧、油菜子。盛產(chǎn)甘蔗、辣椒，設有市第一菜類加工廠。曾受農(nóng)牧漁業(yè)部表揚。
歷史沿革：
1928年命名孝女鄉(xiāng)，1940年建立曹娥鄉(xiāng)，1950年仍設立曹娥鄉(xiāng)。
1986年7月，撤曹娥鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，為別于上虞市曹娥鎮(zhèn)。
故取名為“小曹娥鎮(zhèn)“。
沿用至今。