地名由來：昔因竹林茂密，又為交通要道、軍事關隘，故名。
2021年11月，省文化和旅游廳命名竹林關鎮(zhèn)為2021-2023年度陜西省民間文化藝術之鄉(xiāng)（竹編）。
2021年11月，竹林關鎮(zhèn)入選陜西省鄉(xiāng)村振興示范鎮(zhèn)。
2020年7月，全國愛國衛(wèi)生運動委員會重新確認竹林關鎮(zhèn)為2020年國家衛(wèi)生鄉(xiāng)鎮(zhèn)（縣城）。
竹林關鎮(zhèn)為丹鳳縣的東南門戶，是一個“一雞鳴三縣、兩河注一關”的邊貿(mào)重鎮(zhèn)，這里曾是“水舟通荊襄，駝馬入藍關”的水旱碼頭，商貿(mào)活躍，因竹子居多而得名。改革開放以來，竹林關大開關門，招商引資，穩(wěn)農(nóng)興商，先后被樹為省、市級文明集鎮(zhèn)和文明市場，被譽為陜南集鎮(zhèn)建設的一顆明珠。2002年先后被中、省授予全國和全省農(nóng)村“-”重要思想學習教育活動先進集體榮譽稱號。
竹林關鎮(zhèn)轄16個村，75個村民小組，5329戶，21068人，有耕地17871畝，總面積148.73平方公里。丹竹公路、山郭公路穿境而過，可直達縣城及山陽、商南等縣。丹江河、銀花河交匯于竹林關鎮(zhèn)政府駐地竹林關村，水力資源豐富。竹林關鎮(zhèn)氣候溫和，無霜期較長，山清水秀，資源豐富，適宜農(nóng)作物和中藥材生長。農(nóng)作物以小麥、玉米、水稻、豆類、薯類為主。全鎮(zhèn)有中藥材120余種，產(chǎn)量較大的有黃姜、二花、天麻、柴胡、豬苓、錢皮、川地龍、香爐草、桔梗、丹參、遠志等30余種。特產(chǎn)以水晶著稱，以竹編、草編聞名，以柑桔、棕櫚獨有，以龍須草為大宗。經(jīng)濟林木有核桃、柿子、大棗、板栗、桔子、蘋果、竹子、山茱萸、油桐等。野生植物資源豐富，以龍須草產(chǎn)量為最大。野生保護動物有林麝、錦雞、黃羊、果子貍等。名優(yōu)土特產(chǎn)品有核桃、板栗、柿子等。礦產(chǎn)資源豐富，金屬礦有鐵、鎂、鋇，非金屬礦有砂金、水晶石、石灰石、石材等。竹林關鎮(zhèn)鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)發(fā)展迅速，已初步形成了以商貿(mào)、餐飲、建筑建材、加工販運為主的沿江、沿河、沿路工貿(mào)型經(jīng)濟帶。其中建筑建材系列包括磚瓦業(yè)、板材加工、建筑安裝等企業(yè)，工藝美術品系列包括地毯、絨繡、草編、竹編企業(yè)，采礦系列有礦石、水晶工藝加工等企業(yè)。年生產(chǎn)各種規(guī)格板石25萬平方米，工藝茶幾2500套，年產(chǎn)值550萬元，實現(xiàn)利稅180萬元，產(chǎn)品遠銷美國、德國、澳大利亞、新加坡、港臺等地。華興工藝繡品公司自1997年8月投產(chǎn)以來，加工各類繡品8萬余件，產(chǎn)值達400萬元，實現(xiàn)利潤20萬元，產(chǎn)品主要銷往日本、泰國、菲律賓、新加坡、歐美等國家和地區(qū)。恒丹生物化工有限責任公司總投資758萬元，年產(chǎn)皂素150噸，產(chǎn)值6000萬元，年創(chuàng)利稅280萬元，其中稅金100萬元。該公司按照“公司+基地+農(nóng)戶”的模式，為地方經(jīng)濟發(fā)展和農(nóng)民奔小康做出了較大貢獻。
歷史沿革：
清乾隆年間，始屬山陽縣土門里。
中華民國元年（1912年）后，屬東三區(qū)。
民國二十二年（1933年），為竹林關聯(lián)保。
民國三十五年（1946年），分屬商縣、山陽、商南3縣。
民國三十七年（1948年），設竹林關鎮(zhèn)，屬龍駒設治局。
1949年，設竹林關鄉(xiāng)，屬丹鳳縣。
1958年9月，成立丹江公社，屬商南縣。
1961年10月，更名竹林關公社，復屬丹鳳縣。
1984年6月，改設鄉(xiāng)。
1997年5月，撤銷竹林關鄉(xiāng)、張塬鄉(xiāng)、西嶺鄉(xiāng)，與古路河鄉(xiāng)一部分，合并設立竹林關鎮(zhèn)。
2001年11月，石槽溝鄉(xiāng)并入。
2011年6月，東嶺鄉(xiāng)并入。