地名由來：原名延川鎮(zhèn)，因鎮(zhèn)人民政府駐地位于延川縣城。因轄區(qū)內(nèi)有大禹廣場而得名大禹街道。
大禹街道位于延川縣中部，清澗河下游，總面積98.2平方公里，總?cè)丝?.7萬，轄4個(gè)社區(qū)居委會(huì)，26個(gè)村委會(huì)。因鎮(zhèn)政府駐地位于縣城而取名為延川鎮(zhèn)。延川鎮(zhèn)地理位置優(yōu)越，渭清線、210國道穿境而過，是全縣政治、文化、經(jīng)濟(jì)的中心。
近年來，鎮(zhèn)黨委政府，積極推進(jìn)鎮(zhèn)城經(jīng)濟(jì)建設(shè)，調(diào)整優(yōu)化菜、果、棗產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，2003年實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)總產(chǎn)值1500萬元，鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)總產(chǎn)值3000萬元；全鎮(zhèn)已實(shí)現(xiàn)村通路、戶通電、安裝閉路電視、程控電話目標(biāo)。曾先后被授予省級(jí)文明集鎮(zhèn)，市級(jí)文明單位。
歷史沿革：
隋開皇三年（583年），始為延川縣治。
元代筑城。
明清兩朝分屬永富、永庶、永安、永寧4里。
中華民國元年（1912年）后，分屬第二區(qū)、第三區(qū)。
民國二十六年（1937年）8月，屬城市區(qū)。
1950年7月，屬四區(qū)。
1955年3月，屬城市區(qū)。
1956年3月，屬張家河區(qū)。
1958年8月，成立城關(guān)公社。
1961年9月，改延川鎮(zhèn)公社。
1968年9月，復(fù)改城關(guān)公社。
1984年8月，改設(shè)延川鎮(zhèn)。
2011年6月，撤銷賀家灣、眼岔寺2鄉(xiāng)，并入延川鎮(zhèn)。
2015年6月28日，陜西省調(diào)整鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃，撤銷延川縣延川鎮(zhèn)，設(shè)立大禹街道辦事處。