地名由來：五代梁開平二年(908)吳越錢镠避梁祖諱，由樂成縣改樂清縣，取漢劉熙《釋名》簫聲肅肅然清也之義，乃與王子晉（王子喬）在簫臺(tái)山吹簫傳說有關(guān)，1993年設(shè)市。
2022年8月，樂清市被確定為國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)強(qiáng)縣建設(shè)試點(diǎn)縣。
2022年8月，樂清市入圍2022年“兩山”發(fā)展百強(qiáng)縣，排名第34。
2022年8月，樂清市入選2022年度縣市綠色高質(zhì)量發(fā)展百佳樣本第57位。
2022年7月，樂清市上榜2022年長三角百強(qiáng)縣第13名。
2022年7月，樂清市上榜2022賽迪百強(qiáng)縣第19名。
2022年6月，樂清市入選2022年全國縣域旅游發(fā)展?jié)摿Π?a href='http://www.cnsunnet.cn/yulinditu/jiaxian.html' target='_blank'>佳縣，位列第10。
2022年5月，樂清市入選2022年度縣市電商競爭力百佳樣本第28位。
2022年5月，2021年中國投資潛力百強(qiáng)縣榜單發(fā)布，樂清市位列第25。
2022年3月，2022年中國百強(qiáng)縣發(fā)布，樂清市位列第18名。
樂清市地處浙江東南沿海的甌江口北岸，西北為雁蕩山山脈，東南為海積平原，地勢(shì)自西北向東南傾斜，陸地面積1385平方公里，海域面積284.3平方公里。境內(nèi)河（溪）流眾多，河（溪）流皆源于西北山區(qū)，短而流急，流向東南，注入樂清灣。樂琯運(yùn)河和樂虹運(yùn)河橫貫?zāi)喜浚B接眾多河道，構(gòu)成虹橋、樂成、柳市三塊水網(wǎng)平原。
山脈
有西北部的雁蕩山山脈、中部橫亙的白龍山山脈、西南部的白石山（中雁蕩山）山脈。雁蕩山系括蒼山南緣支脈，總面積203平方公里，距今1.28—1.08億年，由破火山演化而成，呈東北向西南走向，主峰百岡尖海拔1056.6米；雁蕩山雖屬低山區(qū)，但銳峰飛瀑造型奇特、神韻優(yōu)美、意境深邃，是中外馳名的國家5A級(jí)風(fēng)景名勝區(qū)，2005年被聯(lián)合國教科文組織評(píng)為世界地質(zhì)公園。白龍山自永嘉與樂清界上的正江山向東延伸，然后轉(zhuǎn)南直至流入樂清灣，其范圍包括清江以南、淡溪以北，主峰海拔716米，次高峰山頂巖石裸露，次第排列，風(fēng)光獨(dú)秀。白石山（中雁蕩山）位于市境南部，自淡溪向西南延伸，分兩支，東支跌宕起伏沒入樂清灣，西支回環(huán)至磐石沒入甌江；道士巖海拔457米，是中雁蕩山風(fēng)景的中樞，遠(yuǎn)眺海天相接，俯視湖光山色相映成趣，分外迷人。
溪流、運(yùn)河
市境共分大荊、清江、虹橋、樂成、柳市五大水系，總長1034公里，水面面積1997萬平方米，蓄水量4069萬立方米，年均徑流總量13.78億立方米。
大荊溪亦名蒲溪，由仙溪、雙峰溪、東林溪匯集流入樂清灣，主流長32公里，流域面積330平方公里。清江古名檉江、芙蓉港，匯集黃金溪、前垟溪、筋竹溪之水流入樂清灣，主流長30公里，流域面積76平方公里。白石溪，白石山之水流入鐘前和白石水庫下泄，與白象、柳市二河相接，長16公里，流域面積68.1平方公里。
樂琯運(yùn)河，匯集金溪、銀溪之水，東連樂虹運(yùn)河，西通溫州甌江，河長28.8公里，平均河寬38米。樂虹運(yùn)河，樂成至虹橋，河長21.4公里，平均河寬27米。柳市河自白石溪起，向東南流經(jīng)湖頭，至柳市鎮(zhèn)與樂琯運(yùn)河匯合到三條橋分成凰嶼河、白浦河、泮垟河，后分別入甌江；慎江水閘重建后，主流與樂琯運(yùn)河匯合，入甌江。柳市河全長14.6公里，平均河寬56.4米，蓄水量241萬立方米。甌江是浙江省第二大河，流經(jīng)甌海靈昆島分汊，其北汊在琯頭入境，經(jīng)樂清市境南側(cè)至岐頭山入溫州灣，屬感潮河段，俗稱甌江北口，是溫州港的主航道，境內(nèi)段長約14.2公里，江面寬1.3公里。七里港近岸深槽長6公里，水深11米左右，建港條件優(yōu)越。
平原
分沿海平原和溪谷平原。沿海平原主要有虹橋、樂成、柳市三大平原。虹橋平原：位于市境中部，三面環(huán)山，南端敞開與樂清灣相接，長約11公里，寬約8.5公里，面積約63平方公里。樂成平原：地處虹橋平原之南，西邊依山，東瀕樂清灣，長約10公里，寬約5.5公里，面積約35平方公里。柳市平原：位于甌江口北側(cè)，東傍樂清灣，西、北部依山，長約16公里，寬約15公里，面積約113平方公里。溪谷平原沿溪流下游分布，規(guī)模小，形態(tài)受溪流制約，成因?qū)俸樗疀_積，主要分布在四都、淡溪、芙蓉、大荊等地，面積小者4平方公里，大者10平方公里，均以旱地為主。
樂清灣
位于浙江東南部、甌江入海口北側(cè)，東側(cè)是玉環(huán)市，西岸是樂清市，灣頂為溫嶺市，灣口是洞頭區(qū)各島嶼，樂清灣海域總面積463.6平方公里（其中屬樂清市管理面積為284.3平方公里），樂清市海岸線總長159.88公里，有20.16萬畝灘涂面積，是浙江省蟶、蚶、牡蠣三大貝類的養(yǎng)殖和苗種基地。
樂清灣有大小島嶼14個(gè)（樂清境內(nèi)島嶼9.5個(gè)），明礁8處，暗礁1處，是雁蕩山山脈延伸部分海侵后形成。白沙島、西門島、小橫床島常年有人居住，其他為無人島。西門島：面積6.37平方公里，主峰海拔398.6米，為樂清市最大島，有4個(gè)行政村、20個(gè)自然村。
歷史沿革：
春秋時(shí)為甌越地。
戰(zhàn)國時(shí)為東越地。
秦屬閩中郡。
西漢惠帝三年（前192）屬東海王（俗稱東甌王）駱搖所建東甌國。
始元二年（前85）屬回浦縣東甌鄉(xiāng)。
東漢永和三年（138）屬會(huì)稽郡永寧縣。
三國吳太平二年（257）屬臨海郡永寧縣。
東晉太寧元年（323）屬永嘉郡永寧縣。
寧康二年（374）析永寧縣地置樂成縣，轄今樂清市、洞頭縣、玉環(huán)縣全部和溫嶺半島，仍屬永嘉郡。
隋開皇九年（589）永寧縣改永嘉縣，樂成縣并入永嘉縣，屬處州；十二年屬括州永嘉縣；大業(yè)三年（607）屬永嘉郡永嘉縣。
唐武德五年（622）以永嘉縣地置東嘉州，復(fù)置樂成縣，屬東嘉州；七年改永寧縣為永嘉縣。
樂成縣并入永嘉縣；貞觀元年（627）屬括州永嘉縣。
上元二年（675）屬溫州永嘉縣。
載初元年（689）析永嘉縣地復(fù)置樂成縣，屬溫州。
天寶元年（742）仍屬永嘉郡；乾元元年（758）屬溫州。
唐末屬吳越國溫州制置使。
后梁開平二年（908）改樂成縣為樂清縣，屬溫州；后晉天福四年（939）屬吳越國溫州靜海軍。
宋太平興國三年（978）屬江南東道溫州軍事州。
政和七年（1117）屬兩浙路溫州應(yīng)道軍。
咸淳元年（1265）屬瑞安府。
元至元十三年（1276）屬溫州路。
明洪武元年（1368）屬溫州府。
成化十二年（1476）玉環(huán)鄉(xiāng)三個(gè)都、山門鄉(xiāng)三個(gè)都共六都之地劃歸太平縣。
清屬溫州府。
順治十八年（1661）8月縣衙移大荊。
康熙十五年（1676）縣衙遷回縣城。
雍正六年（1728）析玉環(huán)鄉(xiāng)及太平縣部分地置玉環(huán)廳。
嘉慶年間分水山以南今玉環(huán)、洞頭諸島劃歸玉環(huán)廳。
1912年屬甌海道。
1927年直屬浙江省。
1932年屬浙江省第十行政督察區(qū)。
1935年屬浙江省第八行政督察區(qū)。
1948年屬浙江省第五行政督察區(qū)。
1949年5月在大荊鎮(zhèn)成立黃樂縣，轄樂清縣大荊區(qū)、溫嶺縣大溪區(qū)、黃巖縣烏巖區(qū)和院橋區(qū)；8月屬浙江省人民政府第五區(qū)專員公署；9月黃樂縣撤消，大荊區(qū)復(fù)歸樂清縣，兩港區(qū)、青巖鄉(xiāng)和金浦鄉(xiāng)劃歸永嘉縣；11月屬溫州區(qū)專員公署，西門島劃歸溫嶺縣。
1950年5月西門島復(fù)歸。
1951年12月翁垟鎮(zhèn)小門山島劃歸玉環(huán)縣。
1952年屬溫州專區(qū)。
1956年3月溫嶺縣湖霧鄉(xiāng)復(fù)歸；5月永嘉縣大嶺頭村、（山益）崪村劃歸樂清縣。
1957年7月劃雁蕩山主要名勝地區(qū)及白溪鄉(xiāng)響嶺頭、下靈巖、下靈巖和芙蓉鄉(xiāng)雁山村等設(shè)雁蕩鄉(xiāng)。
1968年12月屬溫州地區(qū)革命委員會(huì)。
1978年9月屬溫州地區(qū)行政公署。
1980年至1981年公社改制。
1983年9月恢復(fù)雁蕩區(qū)建制，大荊區(qū)沙門、白溪、雁蕩等公社劃歸雁蕩區(qū)。
1984年3月實(shí)行政社分設(shè)，恢復(fù)鄉(xiāng)鎮(zhèn)建制，公社全部改稱鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
1985年4月北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪等鄉(xiāng)改設(shè)為北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪鎮(zhèn)。
1986年12月清江鄉(xiāng)改設(shè)為清江鎮(zhèn)。
1987年10月鹽盆鄉(xiāng)改設(shè)為鹽盆鎮(zhèn)。
1989年2月慎江、南岳鄉(xiāng)改設(shè)為慎江、南岳鎮(zhèn)；4月湖頭鄉(xiāng)改設(shè)為湖頭鎮(zhèn)；7月象陽、湖霧鄉(xiāng)改設(shè)為象陽、湖霧鎮(zhèn)。
1992年5月撤銷柳市等6個(gè)區(qū)公所，原轄61個(gè)鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）調(diào)整為樂成、柳市等19個(gè)鎮(zhèn)，城北、石帆等12個(gè)鄉(xiāng)。
1993年9月18日撤樂清縣，設(shè)立縣級(jí)樂清市。